דניאל נולד בתל-אביב ביום כ"ז באלול תרפ"ו (6 בספטמבר 1926), למשפחה שעלתה ארצה מתימן עוד בימי שלטון התורכים.
בנערותו הצטרף לתנועת הנוער התימני, ומשם עבר לתנועת בית"ר ולתנועת ברית החשמונאים. בשנת 1946 גויס לאצ"ל. הוא הושבע בבית הספר ביאליק שברחוב לוינסקי בתל אביב.
בתקופת שירותו באצ"ל השתתף באימוני נשק בשכונת התקוה והתמחה בטיפול בכלי נשק. בלילות היה מעביר כלי נשק ממקום למקום, לצורך אימון אנשי האצ"ל בהם. פעם כמעט נלכד כשברשותו אקדח,, ורק הודות לתושייתו לא עצרוהו הבריטים.
בין הפעולות הרבות שבהן השתתף : התקפת האצ"ל על שדה התעופה הבריטי בקסטינה והשמדת המטוסים שבו, שמירה (בחדר פנימי ליד נגרייה בשכונת שפירא שייצרה צעצועים) על הקצינים הבריטים שנחטפו ממלון "הירדן", בתגובה לפסק דין המוות שהוצא נגד אשבל ושמחון, ושחרור קצינים אלה (בתוך ארגזי עץ גדולים, בשדרות רוטשילד בתל-אביב).
לאחר פיצוץ מלון המלך דוד בירושלים נשלח דניאל לפעילות הפצת כרוזים ביפו. בעת פעילות זו נדקר על ידי אספסוף ערבי ונמסר לידי הבריטים, כשכולו שותת דם. הבריטים לקחוהו לבית חולים ביפו ושם תפרו ללא הרדמה את פצעיו. חבריו באצ"ל, שידעו על מקומו, ניסו לשחררו, והבריטים קיבלו את הרושם כי בידיהם מפקד חשוב בארגון, ולפיכך העבירוהו בטנק מיוחד לבית הסוהר המרכזי בירושלים. בכל הדרך לשם היכוהו באכזריות. בבית החולים של בית הכלא קיבל דניאל טיפול רפואי. מימי שבתו בכלא ירושלים זוכר איתן במיוחד את השיעורים ששמע מפי איתן לבני ואת החוויה המיוחדת שבפגישה עם אבי האסירים הרב אריה לוין זצ"ל. מירושלים העבירו הבריטים את דניאל למחנה המעצר בלטרון, ומשם - לעתלית. רק ב-15 במאי 1948, לאחר שהבריטים עזבו את הארץ, שוחרר דניאל מכלאו.
דניאל חזר מייד לפעילותו באצ"ל, ועוד השתתף בפעולות בעיר יפו וכן נטל חלק בפעולות הקשורות באוניה "אלטלנה". ב-28 ביוני 1948 גוייס לצה"ל, ושובץ בגדוד 54 של חטיבת "גבעתי".
ב-9 באוקטובר 1948 נפצע קשה בראשו בקרב על חוליקאת, שבו נהרגו רוב חבריו, ואושפז בבית החולים בילינסון. לאחר שהתאושש מסדרת ניתוחים להשתלת פלטינות, הועבר לבית החולים "צהלון" ביפו, ויום אחד עזב את בית החולים במפתיע ובא לביתו. להפתעתו ראה את בני משפחתו יושבים שבעה על נפילת אחיו אמנון, שנהרג בקרב בנגבה.
כנכה צה"ל שובץ דניאל בעבודה במחלקה הווטרינרית של עיריית תל אביב-יפו,ושם עבד עד צאתו לגמלאות.
לדניאל עיטורים רבים מצה"ל.
הוא נשוי למתנה (לבית כוכבי), ולהם ארבעה ילדים ואחד-עשר נכדים.